M5StickC Dji Tello Drone Control

1. はじめに

ドローン「Tello」を「M5StickC」でコントロールするスケッチを作ってみました。

2. 環境

「Tello」と「M5StickC」間は、WiFi無線、UDPプロトコルで通信を行います。
Telloのコマンドは公式のTello SDKを使用しました。

https://www.ryzerobotics.com/jp/tello/downloads

2.1 開発環境

Arduino IDE 1.8.9

3. 操作方法

(1) ボタン操作

ボタンA(真ん中): 時計回りに45度回転

ボタンB(右側面): 離陸と着陸トグル切替

(2) 前進・後退・左・右移動

「M5StickC」を傾けた方向に「Tello」が移動します。

(3) 上・下移動

後退に傾けながら、ボタンA(真ん中)を押す: 上昇

前進に傾けながら、ボタンA(真ん中)を押す: 下降

4. スケッチ

https://github.com/tomtaozhou/ubi-tello/tree/main/ubi_tello_M5StickC

4.1 変数

型	変数名	コメント
const char*	TELLO_SSID	自分のTello WiFi1SSIDを設定
const char*	TELLO_IP	TelloのIPアドレス(初期値：192.168.10.1)
const int	PORT	Telloのポート番号(初期値：8889)
WifiUDP	Udp	WifiUDPクラスからUdpインスタンス作成
char	packetBuffer[255]	TelloからのUDPメッセージ受信バッファー
String	message	Telloからの受信メッセージ
float	accX	加速度x
float	accY	加速度y
float	accX_sum	加速度xの10回合計(平均値を求める)
float	accY_sum	加速度yの10回合計(平均値を求める)
float	accX_sum	加速度xの補正値
float	accY_sum	加速度yの補正値
char	msgx[6]	加速度x文字列
char	msgy[6]	加速度y文字列
bool	if_land	離陸、着陸の状況フラグ(初期値:true　着陸)

4.2 ユーザ関数

ユーザ関数	コメント
void print_msg(String status_msg)	画面メッセージエリアへ状況メッセージ表示
void tello_command_exec(char* tello_command)	Telloへメッセージ送信＆コマンド実行
String listenMessage()	Telloからのメッセージ受信

5. スケッチでの注意点

(1) TelloのWiFi SSIDの修正

8行目

const char* TELLO_SSID = “TELLO-XXXXXX”; // 自分のTelloのWi-Fi SSIDを入力

自分のTelloの値に置き換える。

Tello本体のバッテリー装着するところにSSIDが書かれたシールがあります。

(2) 加速度X,Y基準値の調整

142行目

if (fabs(y)> 0.5){

161行目

if (fabs(x)> 0.5){{

173行目

if (fabs(y)> 0.5){

左右前後の移動がうまくいかないときはこの値を調整してください。

6. 終わりに

加速度X,Yの補正値を取得するために、10回ダミーで加速度を読み取ったのちに、10回読み取りを行なってからその平均値を補正値としました。

位置情報は四元数を使えばより正確になると思いますが、今回は簡易的な方法で行いました。